wsc_robotic.utils package
Submodules
wsc_robotic.utils.app_manager module
- wsc_robotic.utils.app_manager.get_cmd()
获取args
- 参数:
None
- 返回:
命令
- 返回类型:
str
- wsc_robotic.utils.app_manager.get_pid(name='')
获取进程名pid
- 参数:
name (str) -- 进程名
- 返回:
进程pid
- 返回类型:
str
- wsc_robotic.utils.app_manager.load_config() dict
获取yaml配置参数
- 参数:
None
- 返回:
返回配置参数
- 返回类型:
dict
- wsc_robotic.utils.app_manager.run_apps(config=None)
运行程序
- 参数:
config (dict) -- 配置参数
- 返回:
None
- wsc_robotic.utils.app_manager.stop()
关闭进程
- 参数:
None
- 返回:
None
- wsc_robotic.utils.app_manager.wait_exit(name='', timeout_s=10)
等待进程退出
- 参数:
name (str) -- 进程名
timeout_s (int) -- 超时时间
- 返回:
True:退出成功 False:退出失败
- 返回类型:
bool
- wsc_robotic.utils.app_manager.wait_start(name='', timeout_s=10)
等待进程启动
- 参数:
name (str) -- 进程名
timeout_s (int) -- 超时时间
- 返回:
True:启动成功 False:启动失败
- 返回类型:
bool
wsc_robotic.utils.license_client module
- class wsc_robotic.utils.license_client.LicenseClient(robotics)
基类：
object授权客户端
- call_license_srv()
调用授权服务
- 参数:
None
- 返回:
授权信息
#授权状态 uint8 IICENSE_SUCCESS = 0x00 #许可证验证成功 uint8 LICENSE_INVALID = 0x01 #许可证无效 uint8 LODA_PUBLIC_KEY_FILE_ERR = 0x02 #加载公钥文件错误 uint8 INVALID_PUBLIC_KEY_ERR = 0x03 #公钥无效 uint8 LODA_SIGNATURE_FILE_ERR = 0x04 #加载签名文件错误 uint8 GET_SERIAL_NUMBER_ERR = 0x05 #获取序列号错误 uint8 LODA_PUBLIC_KEY_MEM_ERR = 0x06 #加载公钥内存错误
#授权信息 bool is_authorize #是否授权 uint8 license_status #授权状态 string info #信息 string serial_number #当前序列号 string signature_path #签名文件路径 string public_key #当前公钥 string describe #公钥描述
- 返回类型:
dict
- get_license_status(print_log=True)
获取授权状态
- 参数:
print_log (bool, optional) -- 是否打印授权信息. Defaults to True.
- 返回:
授权信息
- 返回类型:
dict
wsc_robotic.utils.trapezoidal_planner module
- class wsc_robotic.utils.trapezoidal_planner.TrapezoidalPlanner
基类：
object梯形规划器
- init_plan(max_vel, max_acc, max_decel, init_distance, distance)
初始化规划参数
- 参数:
max_vel (float) -- 最大速度
max_acc (float) -- 最大加速度
max_decel (float) -- 最大减速度
init_distance (float) -- 初始位置
distance (float) -- 目标位置
- 返回:
规划信息 [距离, 速度, 加速度, 加速距离, 匀速距离, 加速时间, 匀速时间, 总时间]
- 返回类型:
dict
- plan()
执行规划
- 参数:
None
- 返回:
当前时间s, 规划位置, 规划速度, 规划加速度, 停止标志
- 返回类型:
dict
- plan_with_time(t=0.0)
执行规划 外部时钟
- 参数:
t (float) -- 时间s
- 返回:
当前时间s, 规划位置, 规划速度, 规划加速度, 停止标志
- 返回类型:
dict
wsc_robotic.utils.utils module
- class wsc_robotic.utils.utils.FileManager(host='192.168.123.3', port=22, user='vmx', password='password')
基类：
object文件管理类
- close()
关闭机器人连接
- 参数:
None
- 返回:
None
- connect()
连接机器人
- 参数:
None
- 返回:
连接成功 False: 连接失败
- 返回类型:
True
- download_folder(remote_path, local_path)
递归下载远程SFTP文件夹到本地
- 参数:
remote_path (str) -- 远端文件夹路径
local_path (str) -- 本地文件夹路径
- 返回:
None
- remove_folder(remote_path)
删除机器人文件夹
- 参数:
remote_path (str) -- 远端文件夹路径
- 返回:
删除成功 False: 删除失败
- 返回类型:
True
- upload_file(local_path, remote_path)
上传文件
- 参数:
local_path (str) -- 本地文件路径
remote_path (str) -- 远端文件路径
- 返回:
上传成功 False: 上传失败
- 返回类型:
True
- upload_folder(local_path, remote_path)
递归上传本地文件夹到远程SFTP服务器
- 参数:
local_path (str) -- 本地文件夹路径
remote_path (str) -- 远端文件夹路径
- 返回:
None
- wsc_robotic.utils.utils.file_get(ip='', local_path='', remote_path='')
文件下载
- 参数:
ip (str) -- 机器人ip
local_path (str) -- 本地文件路径
remote_path (str) -- 远端文件路径
- 返回:
下载成功 False: 下载失败
- 返回类型:
True
- wsc_robotic.utils.utils.file_put(ip, local_path, remote_path)
文件上传
- 参数:
ip (str) -- 机器人ip
local_path (str) -- 本地文件路径
remote_path (str) -- 远端文件路径
- 返回:
上传成功 False: 上传失败
- 返回类型:
True
- wsc_robotic.utils.utils.system_command(ip='', cmd='')
执行系统命令
- 参数:
ip (str) -- 机器人ip
cmd (str) -- 命令
- 返回:
执行成功 False: 执行失败
- 返回类型:
True
wsc_robotic.utils.vmxpi module
- class wsc_robotic.utils.vmxpi.VmxPi(robotics)
基类：
objectVMXPI接口
- destory()
销毁
- 参数:
None
- 返回:
None
- read_vmxpi_datas()
获取VMXPI数据
- 参数:
None
- 返回:
The return value.
- 返回类型:
VmxPiDatas
- set_digital_output(port=0, state=False)
设置数字输出
- 参数:
port (int)
state (bool)
- 返回:
The return value. True or False
- 返回类型:
bool
- wait()
等待机器人连接
- 参数:
None
- 返回:
None
- write_pwm(dutys=[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
发布PWM
- 参数:
dutys (list)
- 返回:
None