wsc_robotic.chassis package
Submodules
wsc_robotic.chassis.chassis module
- class wsc_robotic.chassis.chassis.Chassis(robotics)
基类：
object底盘
- destory()
- get_battery_vol()
获取电量
- 参数:
None
- 返回:
电量
- 返回类型:
float
- get_emg_status()
获取急停状态
- 参数:
None
- 返回:
True为急停, False为正常
- 返回类型:
bool
- get_odometry(type=OdomType.USER)
获取Odometry数据
- 参数:
type (OdomType) -- 默认为[OdomType.DEFAULT], 用户自定义为[OdomType.USER]
- 返回:
[x, y, yaw]
- 返回类型:
list
- init_odometry(pose=[0.0, 0.0, 0.0], mode=OdomClearMode.CLEAR_ALL, type=OdomType.USER)
初始化机器人位置
- 参数:
pose (list) -- [x, y, yaw]
mode (OdomClearMode) -- 默认为[OdomClearMode.CLEAR_ALL]
type (OdomType) -- 默认为[OdomType.USER]
- 返回:
True为成功, False为失败
- 返回类型:
bool
- quaternion_to_euler(x, y, z, w)
四元数转欧拉角
- 参数:
x (float) -- 四元数x
y (float) -- 四元数y
z (float) -- 四元数z
w (float) -- 四元数w
- 返回:
(roll, pitch, yaw) 弧度
- 返回类型:
tuple
- set_cmdvel(x=0.0, y=0.0, theta=0.0)
发布自动速度
- 参数:
x (float) -- x轴速度 m/s
y (float) -- y轴速度 m/s
theta (float) -- 角速度 rad/s
- 返回:
None
- set_ctrl_mode(mode=ChassisMode.AUTO)
设置控制模式
- 参数:
mode (ChassisMode) -- 默认为[ChassisMode.AUTO], 手动模式为[ChassisMode.MANUAL]
- 返回:
True为成功, False为失败
- 返回类型:
bool
- set_manual_vel(x=0.0, y=0.0, theta=0.0)
发布手动速度
- 参数:
x (float) -- x轴速度 m/s
y (float) -- y轴速度 m/s
theta (float) -- 角速度 rad/s
- 返回:
None
wsc_robotic.chassis.io module
- class wsc_robotic.chassis.io.AiPort(value)
基类：
EnumAn enumeration.
- AI0 = 0
- AI1 = 1
- AI2 = 2
- AI3 = 3
- class wsc_robotic.chassis.io.IO(robotics)
基类：
objectIO接口
- read_ai(port=AiPort.AI0)
读取AI
- 参数:
port (AiPort, optional) -- AI端口. Defaults to AiPort.AI0.
- 返回:
模拟电压v
- 返回类型:
float
- read_button()
读取按键
- 参数:
None
- 返回:
按键状态
- 返回类型:
bool
- read_di(port=DiPort.DI1)
读取DI
- 参数:
port (DiPort, optional) -- DI端口. Defaults to DiPort.DI1.
- 返回:
电平
- 返回类型:
bool
- set_do(port=DoPort.DO0, state=False)
设置数字输出
- 参数:
port (DoPort, optional) -- DO端口. Defaults to DoPort.DO0.
state (bool, optional) -- 电平. Defaults to False.
- 返回:
None
- set_led(state=False)
设置LED灯
- 参数:
state (bool, optional) -- 电平. Defaults to False.
- 返回:
None