wsc_robotic.sensor package

Submodules

wsc_robotic.sensor.lidar module

class wsc_robotic.sensor.lidar.Lidar(robotics)

基类：object

激光传感器

close()

关闭雷达订阅

参数:

None

返回:

None

get_distance(angle=0.0)

获取指定角度就近距离m

参数:

angle (float) -- 角度

返回:

是否成功 float: 距离

返回类型:

bool

get_lidar_val(angle_deg: float)

获取指定角度距离m和强度

参数:

angle_deg (float) -- 角度

返回:

(距离, 强度)

返回类型:

tuple

open()

打开雷达订阅

参数:

None

返回:

None

read()

获取激光数据

参数:

None

返回:

是否成功 LaserScan: 激光数据

返回类型:

bool

wsc_robotic.sensor.sensor module

class wsc_robotic.sensor.sensor.IR(value)

基类：Enum

An enumeration.

IR0 = 0

IR1 = 1

IR2 = 2

IR3 = 3

class wsc_robotic.sensor.sensor.Sensor(robotics)

基类：object

传感器

read_ir(port=IR.IR0)

获取红外测距传感器距离m(端口)

参数:

port (IR) -- 红外测距传感器端口

返回:

距离m

返回类型:

float

read_lsb()

获取寻线传感器电压

参数:

None

返回:

寻线传感器电压

返回类型:

float

read_sonar(port=Sonar.SONAR0)

获取超声波传感器距离m(端口)

参数:

port (Sonar) -- 超声波传感器端口

返回:

距离m

返回类型:

float

class wsc_robotic.sensor.sensor.Sonar(value)

基类：Enum

An enumeration.

SONAR0 = 0

SONAR1 = 1

wsc_robotic.sensor.sensor_correct module

class wsc_robotic.sensor.sensor_correct.CorrectMode(value)

基类：Enum

An enumeration.

SENSOR0 = 0

SENSOR0_AND_SENSOR1 = 2

SENSOR1 = 1

class wsc_robotic.sensor.sensor_correct.SensorCorrect(robotics)

基类：object

传感器校正

send_controls_request(set_revise_x=0.0, set_x0_comp=0.0, sensor_type=SensorType.PING, correction_mode=CorrectMode.SENSOR0, start=False)

发送修正控制请求

参数:

• set_revise_x (float) -- x 修正设定值(cm)

• set_x0_comp (float) -- yaw 传感器0补偿参数(cm)

• sensor_type (SensorType) -- 传感器类型 0: ping 1: ir 2: lidar

• correction_mode (CorrectMode) -- 修正模式 0:传感器0 1:传感器1 2:传感器0 && 1

• start (bool) -- 启动标志 // true:启动修正 false:查询状态

返回:

success, err_data # success, err_data 0:成功 -1 : ping端口选择错误, -2 : ir端口选择错误 , -3 : 传感器类型错误 , -101 :安全控制触发(急停) , -102 : 未知错误

返回类型:

bool, int

wait_finished()

等待修正结束

参数:

None

返回:

None

class wsc_robotic.sensor.sensor_correct.SensorType(value)

基类：Enum

An enumeration.

IR = 1

LIDAR = 2

PING = 0

Module contents