wsc_robotic.oms package
Submodules
wsc_robotic.oms.lift_motor module
- class wsc_robotic.oms.lift_motor.LiftMotor(robotics)
基类：
object举升电机
- back_origin()
回原点
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- cail_dis = 30.0
- cail_step = 3000.0
- get_feedback()
获取当前位置反馈cm
- 参数:
None
- 返回:
当前位置(cm)
- 返回类型:
float
- get_planner_data()
获取规划器数据
- 参数:
None
- 返回:
规划器数据
- 返回类型:
PlannerData
- max_distance = 28.0
- min_distance = 0.0
- set_position(distance=0.0, velocity=100.0)
设置目标距离(距离cm, 速度rpm)
- 参数:
distance -- 距离(cm)
velocity -- 速度(r/min)
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- set_position_with_plan(distance=0.0, velocity=90.0, acc=3000, decel=3000)
设置目标距离-梯形规划(距离cm, 速度rpm, 加速度tick/s^2, 减加速度tick/s^2)
- 参数:
distance -- 距离(cm)
velocity -- 速度(r/min)
acc -- 加速度(tick/s^2)
decel -- 减速度(tick/s^2)
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- wait_finished()
等待运动完成
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
wsc_robotic.oms.oms_param module
wsc_robotic.oms.rotate_motor module
- class wsc_robotic.oms.rotate_motor.RotateMotor(robotics)
基类：
object旋转电机
- back_origin()
回原点
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- get_feedback()
获取当前位置反馈(角度deg)
- 参数:
None
- 返回:
当前位置(角度deg)
- 返回类型:
float
- get_planner_data()
获取规划器数据
- 参数:
None
- 返回:
规划器数据
- 返回类型:
PlannerData
- max_range = 230.0
- min_range = -90.0
- set_position(angle=0.0, velocity=100.0)
设置目标(角度deg, 速度rpm)
- 参数:
angle (float) -- 目标角度
velocity (float) -- 速度
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- set_position_with_plan(angle=0.0, velocity=100.0, acc=3000, decel=3000)
设置目标-梯形规划(角度deg, 速度rpm, 加速度tick/s^2, 减加速度tick/s^2)
- 参数:
angle (float) -- 角度
velocity (float) -- 速度
acc (float) -- 加速度
decel (float) -- 减速度
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- wait_finished()
等待运动完成
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
wsc_robotic.oms.servo module
- class wsc_robotic.oms.servo.Servo(robotics)
基类：
object舵机
- gripper(distance=0, release=False, print_log=True)
卡爪
- 参数:
distance (float) -- 距离
release (bool) -- 释放舵机
print_log (bool) -- 打印日志
- 返回:
None
- gripper_ry(deg=0, release=False, print_log=True)
摆臂
- 参数:
deg (float) -- 角度
release (bool) -- 释放舵机
print_log (bool) -- 打印日志
- 返回:
None
- gripper_rz(deg=0, release=False, print_log=True)
旋臂
- 参数:
deg (float) -- 角度
release (bool) -- 释放舵机
print_log (bool) -- 打印日志
- 返回:
None
- start(write_callback=None)
启动
- 参数:
write_callback (function) -- 写入回调函数
- 返回:
None
- stop()
停止
- 参数:
None
- 返回:
None
- telescopic(distance=0, release=False, print_log=True)
伸缩
- 参数:
distance (float) -- 距离
release (bool) -- 释放舵机
print_log (bool) -- 打印日志
- 返回:
None
wsc_robotic.oms.servo_actuator module
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.GripperActuator(robotics=None, servo=None)
-
卡爪舵机执行器
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.GripperRyActuator(robotics=None, servo=None)
-
卡爪舵机ry执行器
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.GripperRzActuator(robotics=None, servo=None)
-
卡爪舵机rz执行器
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.ServoActuator(robotics)
基类：
object舵机执行器
- start()
启动
- 参数:
None
- 返回:
None
- stop()
关闭
- 参数:
None
- 返回:
None
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.ServoActuatorBase(name, read_impl, write_impl)
基类：
object舵机执行器基类
- get_curr_pos()
获取当前值
- 参数:
None
- 返回:
当前值
- 返回类型:
float
- is_finished()
是否完成
- 参数:
None
- 返回:
True:完成 False:未完成
- 返回类型:
bool
- start(point, vel, acc, decel)
启动执行
- 参数:
point (float) -- 目标位置
vel (float) -- 速度
acc (float) -- 加速度
decel (float) -- 减速度
- 返回:
True:启动成功 False:启动失败
- 返回类型:
bool
- stop()
停止执行
- 参数:
None
- 返回:
None
- wait()
等待执行完成
- 参数:
None
- 返回:
None
- class wsc_robotic.oms.servo_actuator.TelescopicActuator(robotics=None, servo=None)
-
伸缩执行器