ros_robot.oms package
Submodules
ros_robot.oms.lift_motor module
- class ros_robot.oms.lift_motor.LiftMotor(robotics)
基类：
object举升电机
- back_origin()
回原点
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- cail_dis = 25.0
- cail_step = 2142.0
- get_feedback()
获取当前位置反馈cm
- 参数:
None
- 返回:
当前位置(cm)
- 返回类型:
float
- get_planner_data()
获取规划器数据
- 参数:
None
- 返回:
规划器数据
- 返回类型:
PlannerData
- max_distance = 25.5
- min_distance = 0.0
- set_position(distance=0.0, velocity=100.0)
设置目标距离(距离cm, 速度rpm)
- 参数:
distance -- 距离(cm)
velocity -- 速度(r/min)
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- set_position_with_plan(distance=0.0, velocity=90.0, acc=3000, decel=3000)
设置目标距离-梯形规划(距离cm, 速度rpm, 加速度tick/s^2, 减加速度tick/s^2)
- 参数:
distance -- 距离(cm)
velocity -- 速度(r/min)
acc -- 加速度(tick/s^2)
decel -- 减速度(tick/s^2)
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
- wait_finished()
等待运动完成
- 参数:
None
- 返回:
True:成功, False:失败
- 返回类型:
bool
ros_robot.oms.oms_param module
ros_robot.oms.servo module
- class ros_robot.oms.servo.Servo(value)
基类：
Enum舵机通道
- PWM0 = 0
- PWM1 = 1
- PWM2 = 2
- PWM3 = 3
- PWM4 = 4
- PWM5 = 5
- PWM6 = 6
- PWM7 = 7
- class ros_robot.oms.servo.ServoManager(robotics)
基类：
object舵机管理器,用于控制PWM舵机
- camera_pitch(deg=0, release=False, print_log=True)
设置相机俯仰舵机角度
- 参数:
deg (float) -- 角度,范围(-95, 95)
release (bool) -- 是否释放舵机
print_log (bool) -- 是否打印日志
- 返回:
None
- get_all_servo_pwm() Dict[Servo, int | None]
获取所有舵机最后一次成功设置的PWM值
- 参数:
None
- 返回:
所有舵机的PWM值字典
- 返回类型:
lict[Servo, Optional[int]]
- get_servo_pwm(servo: Servo) int | None
获取指定舵机最后一次成功设置的PWM值
- 参数:
servo -- 舵机通道枚举
- 返回:
最后一次成功的PWM值,未设置过返回None
- 返回类型:
int
- gripper(distance=0, release=False, print_log=True)
设置卡爪
- 参数:
distance (float) -- 距离(0-15.5)
release (bool) -- 释放舵机
print_log (bool) -- 是否打印日志
- 返回:
None
- reset_all_servos(reset_value: int = 0) Dict[Servo, bool]
重置所有舵机的PWM值为默认值(默认0)
- 参数:
reset_value (int) -- 重置的目标PWM值(默认0,需在0-1000范围内)
- 返回:
每个舵机的重置结果字典
- reset_servo(servo: Servo, reset_value: int = 0) bool
重置指定舵机的PWM值为默认值(默认0)
- 参数:
servo (Servo) -- 舵机通道枚举
reset_value (int) -- 重置的目标PWM值(默认0,需在0-1000范围内)
- 返回:
重置成功返回True,失败返回False